國外人形機器人產(chǎn)品梳理

（1）特斯拉：Optimus 機器人采用電機驅(qū)動，全身 40 個執(zhí)行器，22 年發(fā)布后持續(xù)迭代更新。據(jù)馬斯克預(yù)計，Optimus 將于未來 3-5 年量產(chǎn)上市，并計劃 24 年用于特斯拉工廠。

（2）波士頓動力：人形機器人 Atlas 采用電液混合驅(qū)動， 膝關(guān)節(jié)扭矩 890Nm，運動表現(xiàn)機動靈活，具備翻越障礙物、后空翻等能力。同時 Atlas 擁有自主步伐規(guī)劃算法+行為庫 +模型預(yù)測控制等技術(shù)，感知、導(dǎo)航功能強大。

（3）1X：旗下人形機器人 EVE 擁有環(huán)境感知交互功能，主要用于物流、 零售和安保L域；人形機器人 NEO 尚在研發(fā)中，預(yù)計采用無齒輪設(shè)計理念，未來將用于物流、制造、操作機械以及清 潔整理家務(wù)等場景。

（4）Agility：旗下人形機器人 Digit 主要用于倉庫貨物搬運、物流配送。Agility 在建機器人制 造工廠，規(guī)劃產(chǎn)能 10000+臺，預(yù)計 23 年底投產(chǎn)。Agility 預(yù)計 24 年可交付D一批 Digit，25 年將多面上市。

國內(nèi)人形機器人產(chǎn)品梳理

（1）優(yōu)必選：18 年推出大型機器人 Walker 成為中國首家實現(xiàn)人形機器人商業(yè)化的企業(yè)；21 年發(fā)布 WalkerX，是 能夠量產(chǎn)交付的人形機器人。小型機器人L域擁有悟空、Alpha Ebot 等，主要用于教育L域。

（2）達闥：19 年 推出輪式機器人 Ginger，主要應(yīng)用于迎賓導(dǎo)覽、商業(yè)促銷、節(jié)目表演、養(yǎng)老陪護等L域。23 年展出機器人小紫 XR-4， 擁有 60+柔性關(guān)節(jié)，單腿峰值扭矩 600Nm，運動性能較強。

（3）傅利葉：GR-1 搭載自研發(fā) FSA 一體化執(zhí)行器，集電機、 驅(qū)動器、減速器及編碼器于一體，大關(guān)節(jié)模組峰值扭矩 300NM。23 年 9 月開啟預(yù)售，計劃未來 1-2 年量產(chǎn)交付。

（4） 智元：遠征 A1 搭載 PowerFlow 關(guān)節(jié)電機，峰值扭矩超 350NM，計劃 24 年商業(yè)化落地，先應(yīng)用于 3C 制造、汽車制造， 并逐步走向家庭。

（5）宇樹：H1 機器人搭載 M107 關(guān)節(jié)電機，膝關(guān)節(jié)峰值扭矩 360Nm，是國內(nèi)首臺能跑的人形機器人。H1 目前可預(yù)訂采購，23Q4 左右發(fā)貨，商業(yè)化進展L先。

（6）小米：機器人 CyberOne 全身 21 個自由度，髖關(guān)節(jié)電機 峰值扭矩 300Nm，可感知 45 種人類語義情緒，主打服務(wù)人本身。

（7）科大訊飛：將認知大模型和運動智能相結(jié)合，推 出具身智能人形機器人。機器人根據(jù)自然語言指令，可以自動拆解任務(wù)并執(zhí)行相關(guān)操作，實現(xiàn)特定任務(wù)流閉環(huán)。

（8） 小鵬：PX5 機器人擁有G負載機械臂和 11 自由度靈巧手，感知交互可以和汽車L域的 XNGP、XOS 技術(shù)打通，在感知能 力方面實現(xiàn)核心技術(shù)復(fù)用。PX5 未來將優(yōu)先在小鵬的工廠和銷售場景進行實地應(yīng)用，通過迭代升級提升穩(wěn)定可靠性。

（9）追覓科技：追覓通用人形機器人搭載自研的伺服電機，內(nèi)含 60+個零件，集成了電機、驅(qū)動器、減速器及雙編碼 器；配備深度相機，可以完成室內(nèi)三維環(huán)境的建模，結(jié)合先進步態(tài)控制算法+多種傳感器，實現(xiàn)自主避障。

如何看人形機器人未來發(fā)展趨勢？

人形機器人未來驅(qū)動方案選擇：“電機+減速器”是未來商業(yè)化推廣方案。

人形機器人未來應(yīng)用場景：先用于工廠，未來逐步走進家庭。

人形機器人廠商未來發(fā)展方向：電機扭矩提升成機器人創(chuàng)業(yè)公司重要競爭方向、感知能力復(fù)用是跨界車企首要任 務(wù)、大模型技術(shù)是互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)布局人形機器人的突破口。

附件：國內(nèi)外人形機器人產(chǎn)品梳理及未來發(fā)展趨勢探討-未來驅(qū)動方案（電機+減速器）