機(jī)械臂和靈巧手的協(xié)同配合本質(zhì)上是人形機(jī)器人的上肢能力體現(xiàn)。比起對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景的操作要求，當(dāng)前人形機(jī)器人上肢“手眼腦”協(xié)同已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)一些簡(jiǎn)單的垂類場(chǎng)景的應(yīng)用。 以智元機(jī)器人為例，今年4月公司宣布與國(guó)外D尖具身智能公司 Physical Intelligence (Pi) 攜手，雙方圍繞動(dòng)態(tài)環(huán)境下的長(zhǎng)周期復(fù)雜任務(wù)，在具身智能領(lǐng)域展開深度技術(shù)合 作。從公布的合作演示來看，展示了多個(gè)腦手眼協(xié)同的落地場(chǎng)景：

1)機(jī)器人保持動(dòng)作柔順性與位姿穩(wěn)定性，雙手靈巧配合，可以完成具有生物運(yùn)動(dòng)特征的圍巾佩戴任務(wù)，先模型通過觀察鏡子中圍巾和頭的相對(duì)位置，完成圍巾的初始佩戴， 然后根據(jù)兩側(cè)的長(zhǎng)度比例，左手準(zhǔn)確的握住需要調(diào)整的一端，將其拉到適當(dāng)?shù)奈恢茫��? 后右手接過左手遞過來的圍巾執(zhí)行“圍”的螺旋纏繞動(dòng)作。

2)視覺+觸覺下，靈巧手準(zhǔn)確執(zhí)行酒杯和酒瓶的抓握，雙臂+雙手協(xié)同完成倒酒操作。 同樣在家用場(chǎng)景中，智元機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)一手將日用品放入被另一只手提著的手提袋內(nèi)， 協(xié)同效應(yīng)較好；同時(shí)，揀取桌面不同位置的垃圾并置于垃圾桶中。

瑞士LokiRobotics通過輪式+單機(jī)械臂及夾爪實(shí)現(xiàn)對(duì)日常保潔工作的覆蓋,包括在室內(nèi)場(chǎng)景巡航,針對(duì)衛(wèi)生間、餐桌等場(chǎng)景的保潔操作(夾爪可以換取不同清潔工具)以及歸置揀選垃圾等操作。LokiRobotcs近期在X平臺(tái)發(fā)布在衛(wèi)生間、客廳等場(chǎng)景連續(xù)進(jìn)行 清潔操作的視頻,表明其“手眼腦”協(xié)同能力能夠?qū)崿F(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間、多場(chǎng)景的任務(wù)規(guī)劃及保 潔操作,或在保潔垂類應(yīng)用場(chǎng)景具備一定泛化能力。其中,輪式機(jī)器人本體上方有視覺 模組,不僅可以進(jìn)行機(jī)械臂操作的準(zhǔn)確定位,提供機(jī)械臂/央爪位置信息和運(yùn)動(dòng)軌跡,還 能夠跟蹤判斷物體清潔情況及為遠(yuǎn)程操作提供視覺基礎(chǔ)。